在辉煌的古罗马帝国时期，奴隶制社会制度为帝国的繁荣作出了杰出的贡献，不过随着生产力的进一步发展，这种残酷剥削的社会生产力制度成为了制约社会经济发展的沉重镣铐。随着日耳曼人的入侵和掠夺，西罗马帝国的灰飞烟灭为奴隶制画上了一个并不完美的句号，而在奴隶制灭亡的废墟之下，欧洲的采邑制(封土制)与封君封臣制开始生根发芽，并且最终成为了欧洲封建社会的代表性制度。
无论在何种社会生产制度之中，都会产生人类依附和被依附的关系，比如说在奴隶制社会之中，奴隶们是依附于奴隶主而存在的关系;在更先进的资产阶级社会之中，两者的位置则变成了广大工人与大资本家。而在漫长黑暗的中世纪社会之中，人与人之间的地位由于各种因素的影响，生来就有高低贵贱之分，因此人与人的依附关系无所不在。
而人与人之间的依附关系首先来源于西罗马帝国灭亡之后，人们对社会安全感的缺失。尽管日耳曼人在西罗马帝国的废墟上先后建立了数个蛮族国家，但是国与国之间连绵不休的战争使得百姓们流离失所，因此许多无家可归的农民们不得不依附于附近有军事实力和广阔地产的领主以寻求庇护;从另一方面来说，领主自己也需要大量的人力来维持自己庄园的日常生产或者军队建设。
因此最先产生的依附方式就是贫苦农民们通过“委身状”的方式，以出卖自身自由的方式依附于庄园的封建领主，以此获得庇护和土地。当然这种契约方式大多数用于普通农民阶层和上层领主之间的契约，从封建生产制度来看更像是流动的贫苦农民沦为庄园农奴的“卖身契”，虽然封君封臣制与这种契约制度十分相似，但是却又和普通的农奴契约有着不少区别。
事实上，欧洲中世纪的封君封臣制度与早期日耳曼蛮族王朝的“亲兵制”有着或多或少的联系。在法兰克王国的第一个王朝——墨洛温王朝时期，日耳曼人的首领有着一项历史悠久的传统：无论是平时处理朝政还是带头冲锋陷阵，国王的身边总要有一批骁勇善战的亲兵护卫国王，而这些亲兵的主要来源都是自由人，他们和国王之间的关系也是自由的，他们向亲王宣誓效忠，而亲王要承担他们的日常开销和衣食住行，这种不以自由进行抵押的仆从契约是封君封臣制度的最初起源。
公元8世纪，法兰克王国进入了加洛林王朝时期，此时这种契约仆从关系已经突破了国王与亲兵之间的圈子，逐渐走向了整个法兰克王国。从墨洛温王朝末代宫相查理·马特开始，法兰克王国就以整个国家的土地为基础，开始不断扩充封臣数量，地方贵族只需要前往国都向法兰克国王表示臣服，就能够成为法兰克王国的封臣，并且他们还能获得国王所授予的“采邑”，也就是后来的封土。
到了查理曼大帝时期，欧洲的封君封臣制与封土制已经初具规模，通过该制度，查理曼大帝努力改善中央与地方之间的关系，拉拢地方大贵族与自己结为姻亲，甚至他还将这种仆从关系推广到了行政官员之中。查理曼帝国解体之后，封君封臣制更是成为维系国家稳定的重要社会制度，东法兰克国王奥托一世对封君封臣制更是深信不疑，认为将国内所有的伯爵变为自己的封臣就能够加强国家统治。
由此可见，大约在公元10世纪中叶，欧洲的封君封臣制已经基本定型。在这种利用个人依附关系组成的社会制度下，封臣的地位得到了前所未有的提升，那些原本依附于领主的自由民摇身一变，成为了为领主服兵役的英勇战士。封臣们逐渐从辽阔的农田走向欧洲中世纪广袤的战场，他们的战功成为了自己地位不断上升的依靠，因此，“封臣”一词在中世纪的欧洲往往象征着无上的荣耀。
随着查理曼帝国的解体，来自南方的阿拉伯人与来自北方的维京人成为了威胁欧洲的两大蛮族体系，因此欧洲中世纪中期社会呈现动荡不安的局面。越来越多的人认识到，仅仅依靠国王是保护不了自己的私人财产与身家性命安全的，正如当时一首谚语之中所描述的那样：“面对蛮族的入侵，这些孱弱的国王们即不能保护自己王国的主教们免遭异教徒的入侵，也无法拯救自己日趋没落的威望。”因此他们转而依附地方豪强寻求庇护。
因此我们能够发现，中世纪西欧中央集权制的削弱源于此时地方豪强实力的壮大。地方领主为了自己的利益，往往选择和自己领土内的农民附庸们结为封君封臣关系，以此来维持地方的日常统治。而在军事方面，领主们往往选择和实力强大的骑士们结为主从关系，而正是因为这两种封君封臣制关系的存在，欧洲的中世纪才会形成很多半独立的封建城堡，它们的存在严重阻碍了欧洲封建王国的集权统治。
封土的存在，是欧洲封君封臣制的基础，也是封臣用来维持生计的重要资源，很多人甚至认为，如果没有封土的赐予，封臣和封君之间的关系就不可能存在，其实这是一种片面的认识。确切的说，封土之所以成为封君赐予封臣的重要资源，归根究底在于封臣为封君服务的有偿性。
和失去自由被束缚在土地上的农奴不同，封臣为封君履行各种义务，封君需要支付一定数额的报酬。在封君封臣制发展的初期，封君赏赐给封臣的东西一般是物质上的，比如说粮食、马匹、兵器等等，一般来说这些封臣都会寄居在封君的家中，由封君提供饮食和住宿，他们又被称之为“家臣”。
然而随着欧洲中世纪战争的愈演愈烈，由封主集中供应饮食和住房的缺陷也变得困难重重，因为当时欧洲交通运输十分不便，想要聚集位于各处的封臣确实有着现实上的诸多不便。因此从法兰克宫相查理·马特开始，赐予“采邑”成为了赏赐封臣们最基本的形式。“采邑”在当时法兰克王国的之中的具体含义就是“恩典”，获取它的必要条件就是服役。
另一方面，欧洲军事技术的进步也使得采邑制度得以广泛实施。法兰克王国时期，军队对外作战的主要兵种是重甲骑兵，而骑兵的马匹以及整套盔甲、武器都需要进行专业打造，因此往往费用高昂。举例来说，一套普通骑兵装备的价值在加洛林王朝初期就能够买下一片小型的封建地产，而很显然如此昂贵的装备费用也非一般的封建领主所能承担得起。
查理曼帝国解体之后，“封土”逐渐取代了“采邑”一词，成为了封臣财产的重要象征，两者之间的关系也日益紧密。“封土”一词最早出现在勃艮第公国(隶属于西法兰克王国)的经济法令之中，它从广义上包含了当时封君对封臣的实物赏赐。公元10世纪之后，“封土”才逐渐代指赏赐给封臣的土地，一般来说专门指那些履行兵役之后封臣们所获得的土地。
一开始，封臣们所取得的封土不具有继承权，在封臣去世之后，封君有权利将其收回;但是在具体执行过程之中，封君们都会将土地的继承权交付给封臣的后代，也就是是封臣后代继承封土的习惯早就成为了普遍情况。不过，封土的正式继承权直到公元11世纪才在欧洲诸国的法律之中确定下来，而且对于封土的继承权，欧洲持有反对意见的地方领主也很多，赞成者和反对者之间甚至还爆发过旷日持久的冲突。
上文曾经提到过，封君封臣制的发展对西方国家的中央集权是一种毁灭性的打击。因此中世纪中期的欧洲社会，国家与政府只是表面上的形式象征，而真正把握核心权力的则是分散在国土之上的众多封建领主。公元10世纪开始，地方领主们使用绝对的军事权威控制了自己领土上的平民们，将国家权力与私权统一结合起来，成为了欧洲中世纪社会的秩序象征。
由此可见，封君封臣制使得欧洲中世纪社会进入了一种类似于“无政府主义”的封建城堡时代，对此有人认为这是一种混乱无序的状态，是导致欧洲中世纪晚期黑暗政治的罪魁祸首。然而，封君封臣制的兴起时间位于查理曼帝国解体之后，作为一种维持统治秩序的社会经济制度，它在欧洲社会制度的演变之中扮演了承上启下的作用，正如近现代欧洲历史学家汤普逊所说的那样：“尽管说欧洲中世纪的封君封臣制散发着腐朽而恶劣的臭味，但是从本质上来说，它的存在使得欧洲社会从早期尚武的个人英雄主义精神渐渐转化为服从法律、忠诚守纪的近现代西方法律精神，封君封臣制在欧洲中世纪的社会时代起到了关键的过渡作用。”
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